Innalabs AHRS是一個高性能的捷聯慣導系統,可以在3D空間中測量任何機車和載體的全角度方向.
INNALABS AHRS根據地球重力矢量,相對磁北的航向(方位角)來估計橫滾俯仰角度.利用美國國家地理數據中心和英國地理調查機構製造的世界磁力模型,來針對地理北向自動計算真北.
INNALABS AHRS對於靜止或帶加速度的任何運動物體可以進行高精度的定位,同樣短時間的磁干擾也不會影響INNALABS AHRS的航向精度.
特別設計的軟件可以對INNALABS AHRS進行簡單的磁場校準,來消除機車軟硬鐵材料帶來的磁場偏移.
特點
- 動態環境下高精度橫滾俯仰和航向角度
- 捷聯慣導系統,無任何移動部件
- 小尺寸
- 低電耗
- 低成本
- 大溫度範圍
- RS-232 串口輸出(可選USB 輸出)
應用
- 定位系統(飛行,地面,船隻,潛艇)
- 飛行控制系統
- 無人飛機
- 平台穩定
- 機器人
操作
INNALABS AHRS的傳感器組裝包括三個高精度的加速度計,精準的三軸磁通門磁力計和三個微機械陀螺.陀螺輸出針對機車角度位置的迅速變化提供高速度的響應頻率.加速度計和磁力計來進行陀螺的弱校準.通過採用卡爾曼濾波算法來穩定橫滾,俯仰和航向角, 在靜態和動態條件下都獲得了高精度的測量結果.
Innalabs AHRS指標
指標在不同應用中都有所不同.以下是測得的INNALABS AHRS典型數據
測量範圍 (全三維) | 0...360° 航向
±90° 俯仰
±180° 橫滾 |
最大角速度 | ±300°/sec |
靜態精度 (3 sigma) | 0.17° heading(1)
0.04° pitch/roll |
動態精度 (RMS)(2) | 0.5° heading
0.2° pitch/roll |
噪聲(標準偏移) | 0.02° |
帶寬(3) | 40 Hz |
取樣頻率 | 1...200 Hz (用戶可調) |
操作溫度 | -40...+80°C |
尺寸 | 106 x 29 x 26 mm |
重量 | 0.15 kg |
功耗 | 1.5 W (操作模式)
0.5 W (睡眠模式) |
(1)最高達±65°的磁場緯度
(2)平方根誤差 (1 sigma), 可取決于運動類型
(3)-3dB 標準
